Tři osy úhlů trojúhelníku se protínají v jednom bodě. Tento jejich průsečík má stejnou vzdálenost od všech tří stran trojúhelníku. Je tedy možné okolo tohoto bodu narýsovat kružnici, která se dotýká všech stran trojúhelníku. Této kružnici říkáme kružnice vepsaná trojúhelníku.